为了满足之江实验室楼间和楼内物品配送的需求，新正源配送机器人的实现方式是发件人通过微信小程序呼叫机器人，机器人将到达设置地点取走待送文件，发件人在终端上设置目的地和收件人信息，由机器人转运至目的地后通知收件人进行取件，收件人可以通过人脸识别、二维码识别、密码或是验证码打开舱门，完成一个配送流程。机器人的灵活避障功能，可以轻松绕开障碍物，避免了对园区内部人员造成影响。同事多机协作和路线优化功能，最大化利用运输资源。机器人的智慧物联功能是机器人进入到建筑物内部以及建筑物内部的物品运送轻松过电梯和平开门。

机器人主要功能：点对点送物、引领带路、闲时巡游、语音播报、智能物联、智能避障、多机协作。具备视觉+激光融合定位导航，自主避障、避人，智能物联（电梯、闸机、自动平开门），自动回冲功能，自动创建运行地图，多机器人协作，任务智能分配调度。

机器人定位

移动机器人在已知环境地图的情况下，通过园区已覆盖的4G/5G网络，在机器人地图上设定机器人要达到的目的地，每次机器人接收到配送指令。机器人将通过SLAM,进行路径规划和导航，通过基于改进遗传算法的双重路径约束下多转运机器人的路径规划算法，在机器人进行全局导航的过程中，通过融合视觉和激光的信息进行姿态估计和对 AMCL等算法参数的调整，实现了超大场景下的机器人导航功能，并且通过实验证明在导航过程中，以较低的轨迹误差按照规划好的路线运动，最终能够准确到达目的地。机器人导航精度正负五厘米。

地图构建

将ToF摄像头提供的 3D 点云信息提取处理成 2 维点云，与激光雷达的点云进行结合作为 SLAM 所需的雷达数据，进行扫描匹配；采用IMU、轮式编码器、激光雷达里程计、视觉里程计融合位姿信息，提供的里程统计信息进行位姿估计；完成运动检测；绘制子地图；在后端进行阶段性子地图的匹配结合和闭环检测；最终完成全局地图的建立。地图存储再云端，每次机器人开机自动从云端获取。每个机器人每层可以扫描1万平方米范围。